機械手在現代社會已經廣泛應用于制造業，航空航天業，軍事業，同時也將進入服務業，移動機械手是近年來迅速發展起來的高新技術密集的機電一體的產品。隨著社會生產技術的飛速發展，移動機械手的應用領域不斷擴展。從自動化生產線到海洋資源的探索，乃至太空作業等領域，機械手已成為高技術領域內具有代表性的戰略目標。然而就目前的機械手技術水平而言，機械手在信息的獲取、處理及控制能力等方面都是有限的，對于復雜的工作任務及多變的工作環境，機械手的能力更顯不足。隨著移動互聯網時代的到來、嵌入式技術及軟件技術的快速發展，越來越多的高性能嵌入式芯片的出現，嵌入式操作系統的快速發展，并且應用到嵌入式處理器中，促進了移動機械手向更加向智能化方向發展。本文以TI公司的OMAP4430異構多核處理器為核心，Android手機為控制終端，實現了一款基于搖桿手柄操作的可視化移動機械手。控制終端Android手機響應搖桿事件控制移動機械手操作。同時借助OMAP4430異構多核處理器在視頻編解碼上的強大優勢實現了對720P視頻的實時無線傳輸。為了提高移動機械手的控制精度和相應速度，采用直流馬達驅動機械手運動并采用實現180級別角度和速度的7個AX-12馬達來提供更大的力矩。最后通過實驗來驗證本次設計的可行性。

　　1 硬件平臺

　　本次設計的可視化遠程遙控移動機械手硬件部分主要分為OMAP4430開發板、Android手機、車體及機械手馬達三部分。

　　1.1 OMAP4430開發板

　　OMAP4430 是TI公司的實現了高性能和低功耗完美平衡的Soc，其內部主要包括四個處理引擎：基于ARMv7l指令集的SMP Cortex-A9 1Ghz雙核處理器，可編程多媒體硬件加速引擎IVA-HD及協處理核Cortex-M3，高性能的圖像顯卡Power SGX540及提供圖像視頻并行計算的ISP。其中IVA-HD多媒體加速引擎內部有7個針對各種視頻編解碼而設計的加速引擎，能夠實現對720P視頻的實時編解碼。其內部示意圖如圖1所示： 大功率電感廠家 |大電流電感工廠